OrangePi Zero3: Как установить ROS 1 Noetic на Ubuntu 20.04

RU EN

Глава 3. Использование Linux: системы Debian/Ubuntu Server и настольная Xfce

Страница: 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122

Содержание главы 3

3.31.1. Как установить ROS 1 Noetic на Ubuntu 20.04

1) Текущая активная версия ROS 1 показана ниже, рекомендуемая версия — Noetic Ninjemys.

Img 3.253

Img 3.254

Distributions

2) Ссылка на официальную документацию по установке ROS 1 NoeticNinjemys выглядит следующим образом:

Ubuntu

3) В официальном документе по установке ROS NoeticNinjemys Ubuntu рекомендует использовать Ubuntu20.04, поэтому убедитесь, что система, используемая платой , является настольной системой Ubuntu 20.04.

Installation

Img 3.255

4) Затем используйте приведенный ниже скрипт для установки ros1.

orangepi@orangepi:~$ install_ros.sh ros1

5) Прежде чем использовать инструмент ROS, вам сначала нужно инициализировать rosdep, а затем вы можете быстро установить некоторые системные зависимости и некоторые основные компоненты в ROS при компиляции исходного кода.

Обратите внимание, что выполнение следующей команды должно гарантировать, что плата может нормально получить доступ к github, в противном случае будет сообщено об ошибке из-за проблем с сетью.

Сценарий install_ros.sh попытается изменить /etc/hosts и автоматически выполнить следующие команды. Однако этот метод не может гарантировать, что github будет нормально доступен каждый раз.

Если install_ros.sh выдает следующую ошибку после установки ros1, найдите другие способы разрешить Linux-системе платы нормальный доступ к github, а затем вручную выполните следующую команду:

https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml

Hit

https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml

ОШИБКА: ошибка при загрузке исходников список: время ожидания операции чтения истекло

orangepi@orangepi:~$ source /opt/ros/noetic/setup.bash
orangepi@orangepi:~$ sudo rosdep init
Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Recommended: please run
rosdep update
orangepi@orangepi:~$ rosdep update
reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml
Query rosdistro index
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml
Skip end-of-life distro "ardent"
Skip end-of-life distro "bouncy"
Skip end-of-life distro "crystal"
Skip end-of-life distro "dashing"
Skip end-of-life distro "eloquent"
Add distro "foxy"
Add distro "galactic"
Skip end-of-life distro "groovy"
Add distro "humble"
Skip end-of-life distro "hydro"
Skip end-of-life distro "indigo"
Skip end-of-life distro "jade"
Skip end-of-life distro "kinetic"
Skip end-of-life distro "lunar"
Add distro "melodic"
Add distro "noetic"
Add distro "rolling"
updated cache in /home/orangepi/.ros/rosdep/sources.cache

6) Затем откройте окно терминала командной строки на рабочем столе и используйте сценарий test_ros.sh, чтобы запустить небольшую процедуру черепахи, чтобы проверить, можно ли нормально использовать ROS.

orangepi@orangepi:~$ test_ros.sh

7) После запуска скрипта test_ros.sh выскочит маленькая черепашка как показано на рисунке ниже

Img 3.256

8) Тогда, пожалуйста, оставьте окно терминала, которое вы только что открыли, сверху

Img 3.257

9) В это время нажимайте клавиши направления на клавиатуре, чтобы маленькая черепашка двигалась вверх, вниз, влево и вправо

Img 3.258

< >