§ 71. Деепричастия и деепричастные обороты не обособляются:

1) если деепричастие непосредственно примыкает к глаголу и имеет значение образа действия: Не спеша бегут лошади среди зеленых холмистых полей (Бун.) — бегут как?; Сергей долго лежал не шевелясь (Вороб.) — лежал как? Такие деепричастия по функции сближаются с наречием: Это упражнение делают сидя на стуле; Он читал лежа; Рассудок мой изнемогает, и молча гибнуть я должна (П.). Ср., однако, при изменении порядка слов и в результате — подчеркнутом усилении глагольности (обозначении действия): Инженер, лежа, читал свое горное искусство (Фад.); или когда между деепричастием и глаголом находятся другие члены предложения: Подрагивая, Трофим схватил винтовку, выстрелил… (Шол.). Ср.: По дорожке сада он шел не оглядываясь. — Не оглядываясь, он шел по дорожке сада;

2) если деепричастие включается в устойчивый оборот: работать спустя рукава (ср.: засучив рукава), работать не покладая рук; бежать высунув язык; бежать сломя голову; слушать затаив дыхание; слушать развесив уши и др.: В трудные дни он работал с нами рук не покладая. Некоторые из них (спустя, сломя) имеют архаичную форму и в современном языке уже не являются деепричастиями;

3) если деепричастие или деепричастный оборот оказываются в ряду однородных членов предложения, выраженных другими частями речи: Он говорил шепотом и ни на кого не глядя; Клим Самгин шагал по улице бодро и не уступая дорогу встречным людям (М. Г.);

4) если деепричастие в составе определительной придаточной части имеет в качестве зависимого слова союзное слово который: Перед нами стоит задача, не решив которую мы не можем двигаться дальше.