OrangePi Zero3: Как установить ROS 2 Galactic на Ubuntu 20.04

RU EN

Глава 3. Использование Linux: системы Debian/Ubuntu Server и настольная Xfce

Страница: 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122

Содержание главы 3

3.31.2. Как установить ROS 2 Galactic на Ubuntu 20.04

1) Текущая активная версия ROS 2 показана ниже, рекомендуемая версия — Galactic Geochelone

Img 3.259

Img 3.260

Galactic - Releases

2) Ссылка на официальную документацию по установке ROS 2 Galactic Geochelone выглядит следующим образом:

Galactic - Документация

Ubuntu-Install-Debians

3) В официальном документе по установке ROS 2 GalacticGeochelone Ubuntu Linux рекомендует использовать Ubuntu 20.04, поэтому убедитесь, что система, используемая платой , является настольной системой Ubuntu 20.04.

Существует несколько способов установки ROS 2. Ниже показано, как установить ROS 2 GalacticGeochelone через пакеты Debian.

4) Рос2 можно установить с помощью скрипта install_ros.sh

orangepi@orangepi:~$ install_ros.sh ros2

5) Скрипт install_ros.sh автоматически запустит команду ros2 -h после установки ros2. Если вы видите следующий вывод, это означает, что установка ros2 завершена успешно:


usage: ros2 [-h] Call `ros2  -h` for more detailed usage. ...
ros2 is an extensible command-line tool for ROS 2.
optional arguments:
-h, --help show this help message and exit
Commands:
action Various action related sub-commands
bag Various rosbag related sub-commands
component Various component related sub-commands
daemon Various daemon related sub-commands
doctor Check ROS setup and other potential issues
interface Show information about ROS interfaces
launch Run a launch file
lifecycle Various lifecycle related sub-commands
multicast Various multicast related sub-commands
node Various node related sub-commands
param Various param related sub-commands
pkg Various package related sub-commands
run Run a package specific executable
security Various security related sub-commands
service Various service related sub-commands
topic Various topic related sub-commands
wtf Use `wtf` as alias to `doctor`
Call `ros2  -h` for more detailed usage.

6) Затем вы можете использовать сценарий test_ros.sh, чтобы проверить, успешно ли установлена ROS 2. Если вы видите следующий вывод, это означает, что ROS 2 может работать нормально.

orangepi@orangepi:~$ test_ros.sh
[INFO] [1671174101.200091527] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[INFO] [1671174101.235661048] [listener]: I heard: [Hello World: 1]
[INFO] [1671174102.199572327] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'
[INFO] [1671174102.204196299] [listener]: I heard: [Hello World: 2]
[INFO] [1671174103.199580322] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'
[INFO] [1671174103.204019965] [listener]: I heard: [Hello World: 3]

7) Запустите следующую команду, чтобы открыть rviz2

orangepi@orangepi:~$ source /opt/ros/galactic/setup.bash
orangepi@orangepi:~$ ros2 run rviz2 rviz2

Img 3.261

8) Чтобы узнать, как использовать ROS, обратитесь к документации ROS 2. Tutorials

< >